Կրող շարժման պատմական սկզբունքը

Գծային շարժման կրիչի վաղ ձևում փայտե ձողերի շարքը տեղադրվում էր սահող թիթեղների մի շարքի տակ: Ժամանակակից գծային շարժման առանցքակալները օգտագործում են նույն աշխատանքային սկզբունքը, բացառությամբ, որ երբեմն գլանափաթեթների փոխարեն օգտագործվում են գնդիկներ: Ամենապարզ պտտվող առանցքակալը լիսեռի թևային առանցքակալն է, որն ընդամենը անիվի և առանցքի միջև ընկած մի թփ է: Հետագայում այս դիզայնը փոխարինվեց պտտվող առանցքակալներով, որոնք օգտագործում էին բազմաթիվ գլանաձև գլանափաթեթներ՝ սկզբնական թփը փոխարինելու համար, և յուրաքանչյուր շարժակազմի տարր նման էր առանձին անիվի:

Գնդիկավոր առանցքակալի վաղ օրինակը հայտնաբերվել է հին հռոմեական նավի վրա, որը կառուցվել է մ.թ.ա. 40-ին Իտալիայի Նաիմի լճում. փայտե գնդիկավոր առանցքակալն օգտագործվել է պտտվող սեղանի վերնաշապիկը պահելու համար: Ասում են, որ Լեոնարդո դա Վինչին նկարագրել է գնդիկավոր առանցքակալը մոտ 1500 թ.: Գնդային առանցքակալների տարբեր անհաս գործոնների շարքում շատ կարևոր կետն այն է, որ գնդակները կբախվեն՝ առաջացնելով լրացուցիչ շփում: Բայց դա կարելի է կանխել՝ գնդերը փոքր վանդակների մեջ դնելով: 17-րդ դարում Գալիլեոն առաջին անգամ նկարագրեց «վանդակի գնդակի» գնդիկավոր կրողը։ 17-րդ դարի վերջում բրիտանական C. wallow-ը նախագծել և արտադրել է գնդիկավոր առանցքակալներ, որոնք տեղադրվել են փոստի մեքենայի վրա փորձնական օգտագործման համար, և բրիտանական P Worth-ը ստացել է գնդիկավոր առանցքակալների արտոնագիրը։ Վանդակով առաջին գործնական շարժակազմը հայտնագործել է ժամագործ Ջոն Հարիսոնը 1760 թվականին՝ H3 ժամացույց պատրաստելու համար: 18-րդ դարի վերջում գերմանական HR hertz-ը հրապարակեց հոդված գնդիկավոր առանցքակալների շփման լարվածության մասին։ Հերցի ձեռքբերումների հիման վրա Գերմանիայի ռ. Stribeck-ը և Sweden's a Palmgren-ը և այլոք իրականացրել են մեծ թվով թեստեր, որոնք նպաստել են նախագծման տեսության զարգացմանը և շարժակազմի առանցքակալների հոգնածության կյանքի հաշվարկին: Հետագայում Ռուսաստանի Ն.Պ. Պետրովը կիրառեց Նյուտոնի մածուցիկության օրենքը՝ առանցքակալների շփումը հաշվարկելու համար: Գնդային ալիքի վրա առաջին արտոնագիրը ստացել է Ֆիլիպ Վոն Քեմսոնը 1794 թվականին:

1883 թվականին Ֆրիդրիխ Ֆիշերն առաջարկեց համապատասխան արտադրական մեքենաներ օգտագործելու գաղափարը՝ նույն չափի և ճշգրիտ կլորությամբ պողպատե գնդիկները մանրացնելու համար, ինչը դրեց կրող արդյունաբերության հիմքը։ Օ Ռեյնոլդսը կատարեց Թորի հայտնագործության մաթեմատիկական վերլուծությունը և ստացավ Ռեյնոլդսի հավասարումը, որը դրեց հիդրոդինամիկական քսման տեսության հիմքը։